疣足是环节动物的运动器之一，它和刚毛共同组成环节动物的运动器（寡毛纲仅刚毛帮助运动）。刚毛是由体壁或疣足上伸出的长的硬毛。疣足是体壁凸出的扁平状突起双层结构，体腔也深入其中，一般每体节一对，疣足一般为海产种类具有。典型的疣足分成背肢和腹肢，背肢的背侧具一指状的背须，腹肢的腹侧具一指状的腹须，背肢和腹肢内各有一起支持作用的足刺，背肢有一束刚毛，腹肢有2束刚毛。疣足划动可游泳，有运动功能，也有呼吸功能。
疣足是动物界中最早出现的附肢，也是最原始的形式。它是其他更高级的附肢（例如节肢动物的分节附肢）祖先形式。它的出现增强了环节动物的运动功能，从而提高了生存能力。

通常以除脊索动物门外的其他所有动物门类为研究对象，研究其形态结构、分类、生命活动与环境的关系以及发生发展的规律。

沙蚕、蚯蚓的主要结构的异同点见下表：

线虫动物门（例如：人蛔虫）、节肢动物、蛇类等动物类群有蜕皮现象，下面以节肢动物的蜕皮为例说明。
蜕皮前，动物停止取食，上皮细胞层与旧的外骨骼分离，并由上皮细胞层产生新的外骨骼（此时的新外骨骼不坚硬）；新外骨骼比旧外骨骼宽大，雏褶于旧外骨骼之下；同时由上皮细胞分泌蜕皮液于上皮与旧外骨骼之间，蜕皮液内含有几丁酶和蛋白酶，能将旧外骨骼分解，其分解产物被上皮细胞吸收，但新外骨骼不受蜕皮液的影响。
旧外骨骼由于分解溶化而变薄，并在一定部位（即蜕裂线）破裂，最后动物就从破裂缝处钻出，前后肠内的旧外骨骼也连在一起脱下；脱去旧外骨骼后，动物由于吸水、吸气或肌肉伸张而使身体膨胀，柔软、雏褶而又具弹性的新外骨骼便随之扩张，这样身体也就生长。再经过一段时间，新外骨骼渐渐增厚、变硬，生长便停止了。蜕皮受激素的控制。

螺类、单壳类、腹足类：是腹足纲的另一称谓，体外多被一个螺旋形的贝壳。
贝类学：体外具贝壳是软体动物的重要特征，故将研究软体动物的科学称为贝类学。
瓣鳃类、斧足类、双壳类、无头类：是瓣鳃纲的另一称谓，原因分别是其鳃为瓣状；足为斧状；具二个贝壳；头部退化消失。
头足类：是头足纲的另一称谓。墨鱼是乌贼的俗称。

体分为头、胸和腹三部，头部有口器、触角和眼等，是感觉和取食中心；胸部三节，有三对足，多数种类有1—2对翅，为运动中心。腹部内部有大量内脏，腹末有外生殖器，为营养生殖中心。

根据古生物学、比较解剖学和胚胎学的研究，认为腹足类的祖先是两侧对称的，口在前端，肛门在后端。背侧有一碗形的贝壳，以腹足在水底爬行，当受到敌害时，则将身体缩入贝壳内，以保护自己；由于腹足逐渐发达，贝壳也相应地慢慢增大，不断向上方发展，成为圆锥型，如此贝壳的容积增大了，身体完全可以缩入壳内，但这样的贝壳有碍运动，爬行中受到的阻力较大，也难于保持身体的平衡。在演化中高耸的贝壳逐渐向体后方倾斜，如此克服了爬行中的阻力，但使外套膜出口被压，肛门及肾孔等压在足和壳之间，影响水的循环，阻碍各器官的正常生理功能。
于是发生了适应性的变化，身体的内脏团部分沿纵轴发生了扭转，内脏团扭转180度，肛门移到体前方，心耳、鳃、肾等器官左右易位。同时也发生螺旋卷曲，内脏团也发生螺旋卷曲，如此，水流通畅了，但使一侧的器官受压而消失了，故心耳、鳃、肾等均为单个的，侧神经节和脏神经节间的连接从平行而扭成“8”字型。

咀嚼式口器是昆虫口器中的原始类型，它的基本结构是由一片上唇，一对上颚（大颚），一对下颚（小颚）、一片下唇和位于口腔底部的舌组成。上唇，片状，位于口器的最前端，其功能是防止食物从口器前方漏掉；一对上颚位于上唇的后方的两侧，上颚坚硬、粗短，表面有切齿（较尖）和臼齿（较钝而低平），左右上颚相向运动可将食物切割并磨碎；一对下颚位于一对上颚的后方，它的端处有尖齿，其功能是把持食物并协助上颚切碎食物；下唇片状，位于口器的最后方，其功能是防止食物从口器后方漏掉；舌的功能是味觉和搅拌食物。
昆虫的其他口器都是从咀嚼式口器演变而成。昆虫口器的主要类型有咀嚼式、刺吸式、虹吸式、嚼吸式、舐吸式等几种。

扁形动物门通常划分为3纲。其划分的主要依据是：
涡虫纲：多数自由生活，体表一般具有纤毛。
吸虫纲：全部寄生，有消化结构，如肠。
绦虫纲：全部寄生，消化结构消失，由体表渗透而获得营养。

在节肢动物中，水生种类（原生性水生，如：甲壳纲；而水生昆虫则不是原生性水生的种类，故它用气管或气管鳃呼吸）用鳃呼吸，鳃是体壁的外突物，表面积较大，适于水中呼吸，但它在空气中容易失水，同时在空气中由于重力作用而使其表面积变小，故不利于在空气中呼吸。
陆栖节肢动物在进化中形成了另一种呼吸器官——气管。它是体壁的内陷物，不会使体内水分大量蒸发，其外端有气门和外界相通，内端则在动物体内延伸，并一再分支，布满全身，最细小的分支一直伸入组织间，直接与细胞接触。一般动物的呼吸器官，无论鳃还是肺，都只起到交换气体的作用，对动物身体内部提供氧气和排放碳酸气都要通过血液输送，唯独节肢动物的气管却可直接供应氧气给组织细胞，也可直接从组织细胞排放二氧化碳，因此气管是动物界高效的呼吸器官之一。