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机器人技术（燕山大学）
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简介
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【判断题】
[1/61]描绘刚体位姿的方法是在刚体上固结坐标系，通过描述此坐标系与参考系的位置和姿态的关系描绘刚体的位姿。
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无
【简答题】
[2/61]一个单独的构件，它的与位移相关的参数只有两个，一个是（ ），另一个是（ ）。
参考答案：
构件长度，构件扭角。
参考解析：
无
【单选题】
[3/61]路径规划是对作业任务中位置和姿态的规划
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无
【单选题】
[4/61]对于含有机械系统的机器人，其机械构成（ ）A）一定是串联机构；B）一定是并联机构；C）一定是混联机构；D）根据功能要求，可以是串联、并联或混联机构。
A.
不一定是并联机构
B.
机构取决于功能要求，这是设计原则。
C.
不一定是串联机构
D.
不一定是混联机构
参考答案：
B
参考解析：
无
【判断题】
[5/61]运动影响关节驱动力或力矩
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无
【简答题】
[6/61]轨迹规划可以在（ ）和（ ）两个空间中进行。
参考答案：
关节空间，笛卡尔空间
参考解析：
无
【单选题】
[7/61]轨迹规划可以在操作空间或关节空间中进行
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无
【单选题】
[8/61]机器人和机床的主要区别是（ ）A）结构不同；B）外观不同；C）机床是专用的，机器人是多功能的；D）编程方式。
A.
外观也取决于功能和应用需求
B.
编程方式取决于需求。
C.
结构本身取决于功能。
D.
功能的区别是主要的。
参考答案：
D
参考解析：
无
【单选题】
[9/61]描绘一个刚体，通常最适合定量描述的方法是（ ）。
A.
几何描述
B.
在刚体上固定坐标系，把此坐标系的位姿当作刚体的位姿
C.
既描述位置又描述姿态
D.
语言描述
参考答案：
B
参考解析：
无
【多选题】
[10/61]机器人的轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹，包括（ ）随时间的变化。
A.
位移、
B.
速度、
C.
时间
D.
加速度、
参考答案：
A B D
参考解析：
无
