在惯性系中，质点系的动能为 。其中m为质点系总质量，vc为质心速度，T'为质点系相对于质心坐标系(即以质心为基点的平移坐标系)的动能。称上式为柯尼希定理。试利用柯尼希定理导出质点系相对于质心坐标系的动能定理。