脊索动物的原肠胚形成后，胚胎背部沿中线的外胚层细胞下陷，形成______。______两侧的外胚层细胞形成一对纵褶，然后两边的纵褶逐渐靠拢，并在背面愈合，形成中空的______，在______形成过程中，逐渐进入胚胎内部并与表面分离。这时的发育阶段称为______。