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【简答题】

考虑标量系统,其信号模型为
sk=sk-1,k=1,2,…
其中,s0是均值为零、方差为 的高斯随机变量。设观测方程为
xk=sk+nk, k=1,2,…
其中,观测噪声nk(k≥1)是均值为零、方差为 的互不相关的高斯随机序列。若已知
,x1=3
,x2=-4
,x3=2.5
(1)求状态滤波值 及状态滤波的均方误差
(2)求均方误差 的稳态值 ,k→∞

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