有n个质点组成的质点系，有l个定常约束，对于平面系统，其自由度数k=2n-l；对于空间系统，其自由数数k=3n-l。则对图中平面机构

①图(a)系统的自由度k=______。
②图(b)系统的自由度k=______。
③图(c)系统的自由度k=______。
④图(d)系统的自由度k=______。
⑤图(e)系统的自由度k=______。