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【多选题】
经典变分法求解最优控制问题的局限性主要体现在（ ）。
A.
对控制有闭区间约束时；
B.
控制的终端时间自由时；
C.
哈密尔顿函数是控制的一次函数时；
D.
哈密尔顿函数对控制函数的偏导数不存在时；
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举一反三
【单选题】从控制理论来看，控制任务的主要类型包括哪些？（） （1）定值控制； （2）程序控制； （3）随动控制； （4）最优控制。
A.
包括（1）和（2）
B.
包括（3）和（4）
C.
包括（1）、（2）和（3）
D.
包括（1）、（2）、（3）和（4）
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B.
包括（3）和（4）
C.
包括（1）、（2）和（3）
D.
包括（1）、（2）、（3）和（4）
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