在图示机构中，一长为a的曲柄AB绕一固定中心A作等速旋转，使支撑在导路C、D上滑动的十字框架产生往复运动。P是阻止框架运动的不变外力。如移动副接触面处摩擦因数均为f=0.2。试求在曲柄上需加的力矩(仅考虑单面摩擦)。