下图是汽车底盘缓冲装置模型图，汽车底盘的高度z(t)=y(t)+y0，其中y0是弹簧不受任伺力时的位置。缓冲器等效为弹簧与减振器并联组成，刚度系数和阻尼系数分别为k和f。由于路面的凹凸不平(表示为x(t)的起伏)通过缓冲器间接作用到汽车底盘，使汽车振动减弱。求汽车底盘的位移量y(t)和路面不平度x(t)之间的微分方程。