在图3-1a所示的曲柄滑块机构中，已知：曲柄和连杆的长度，连杆重心S3至曲柄销B的距离，滑块的质量m4，连杆的质量m3，连杆对通过其质心S3轴的转动惯量Js3。设曲柄以等角速度ω2逆时针回转。试求在图示位置时滑块和连杆的惯性力。